Podręcznik

4.3. Podwozie zrobotyzowane o konstrukcji wielokołowej dla robota mobilnego

Robot do działań pirotechnicznych oraz rozpoznania Ibis. [Źródło: www.piap.pl]

PODSTAWOWE DANE TECHNICZNE:

• wymiary (przy złożonym ramieniu) - 135 x 88 x 125 cm (dł./sz./wys.);
• masa całkowita - 320 kg;
• prędkość - do 10 km/h;
• udźwig - do 50 kg;
• zasięg manipulatora - 3,3 m;
• liczba stopni swobody - 6 + zacisk szczęk chwytaka;
• liczba kamer – 4 szt.;
• czas pracy robota przy zasilaniu z akumulatorów - ok. 4 h (w zależności od wykonywanej misji);
• układ napędowy – sześciokołowy.

Robot mobilny Ibis przeznaczony jest do działań pirotechnicznych oraz rozpoznania. Po zamontowaniu dodatkowych urządzeń robot ten może być wykorzystywany między innymi do neutralizacji niebezpiecznych ładunków, rozpoznania chemicznego czy działań ratowniczych. Sześciokołowa platforma mobilna z niezależnym napędem na każde z kół sprawia, że robot Ibis z łatwością porusza się w trudnym i zróżnicowanym terenie, osiągając prędkość do 10 km/h. Konstrukcja zawieszenia podwozia zapewnia optymalny kontakt kół z podłożem, a co za tym idzie sprawne pokonywanie nierówności terenu, dużą stabilność podczas jazdy oraz właściwe rozłożenie mocy na poszczególne koła. Dzięki tym rozwiązaniom robot mobilny Ibis charakteryzuje się dużą zwrotnością i mobilnością. Widoczny na rysunku 49 manipulator z wysuwnym ramieniem gwarantuje duży zasięg (ponad trzy metry) i duży zakres ruchu w każdej płaszczyźnie. Za pomocą manipulatora można podejmować i przenosić ładunki o masie do 50 kg. Rysunek 50 ilustruje robot mobilny Ibis „w akcji”.

Rysunek 51: Przejazd robota Ibis z przedmiotem przez przeszkodę złożoną z opon samochodowych

Rysunek 50 pokazuje dużą funkcjonalność podwozia zrobotyzowanego robota mobilnego Ibis. Zauważyć można osiowy obrót pierwszej osi kół podwozia, co powoduje, iż pozostałe koła dwóch osi podwozia utrzymują ciągły kontakt z przeszkodą – położonymi na powierzchni ziemi oponami samochodowymi. W przeciwnym przypadku, czyli sztywnej ramy podwozia najpewniej środkowa oś kół znajdowałaby się nad przeszkodą, uniemożliwiając kontakt kół z podłożem, czyli utratę ich przyczepności. To z kolei zmniejszyłoby parametry terenowe robota do pokonywania trudnego terenu.