Podręcznik

2. Test terenowy dla robota mobilnego na koncepcyjnym podwoziu zrobotyzowanym

Opracowanie koncepcji testu terenowego dla robota mobilnego bezzałogowego, który w zamyśle autora zbudowany może być na bazie proponowanego i koncepcyjnego podwozia zrobotyzowanego wyniknęło zasadniczo z dwóch powodów. Po pierwsze, test ten miał uświadomić Czytelnikowi potrzebę opracowania podwozia zrobotyzowanego o konstrukcji odbiegającej od znanych i stosowanych rozwiązań podwozi, czy to dla niewielkich czy większych pojazdów mobilnych. Po drugie, test ten miał pokazać Czytelnikowi możliwość zwiększenia mobilności pojazdu bezzałogowego poprzez unowocześnioną konstrukcję podwozia, pozwalającą na bieżące sterowanie jego parametrami terenowymi, czy to autonomicznie z wykorzystaniem układu sterowania robota czy zdalnie, za pośrednictwem drogi przewodowej lub bezprzewodowej. Sytuacja wymuszająca zaproponowanie przez autora takiego testu terenowego pokazana jest na rysunku 94. 

Rysunek 94: Robot mobilny bezzałogowy w zadaniu umieszczenia elementu we wnęce ściany

Jazda robota mobilnego po równej powierzchni (rys. 94a) spowoduje wykonanie zadania przez chwytak robota - przedmiot zostanie umieszczony w wyznaczonym miejscu bez problemu, co pokazuje rysunek. W przypadku jednak wystąpienia przeszkody na drodze ruchu robota (rys. 94b – przeszkoda w postaci prostopadłościennego klocka, na który wjechało koło podwozia) wystąpi brak realizacji zadania – przedmiot nie zostanie umieszczony w wyznaczonym miejscu, ponieważ podwozie robota uniosło się ku górze wywołując utratę „celności” przez chwytak robota. (Widoczna na rysunku 94 niebieska „podpórka” ramienia wysięgnika symbolizuje konstrukcyjne ograniczenie ruchu chwytaka).
Należy zaznaczyć, że widoczne na rysunku 94b ograniczenie jest tylko przykładowe i symbolizuje „ułomność” każdego robota mobilnego (i nie tylko takiego), która wynika z jego konstrukcji. Nie istnieje bowiem taki robot mobilny, który nie posiada żadnych ograniczeń konstrukcyjnych. Ograniczenia mogą wynikać np. z rodzaju terenu, którego podwozie robota nie jest w stanie pokonać. Ograniczenie może także wynikać z konstrukcji samego robota, którego konstrukcja nie przewidziała rodzaju zadania, które mu aktualnie powierzono. Zawsze istnieje jakieś „ale”, którego konstruktorzy nie przewidzieli, ponieważ nie dało się tego z góry przewidzieć. Być może to jest jakieś usprawiedliwienie, ale tak czy inaczej zadanie dla robota mobilnego nie zostanie wykonane.
Autorska propozycja hipotetycznego podwozia zrobotyzowanego pokazuje, że możliwe jest opracowanie podwozia zrobotyzowanego dla robota mobilnego bezzałogowego, którego koncepcja polega na zamontowaniu systemu centralnego pompowania kół CPK w tym podwoziu. Jak Czytelnik zauważy w dalszej części tekstu propozycja taka może „sprostać” zadaniu z rysunku 94.