Podręcznik

6. Interpretacja otrzymanych wyników testu terenowego robota mobilnego oraz wnioski

Przypomnijmy, że zaproponowany przez autora test terenowy dla tego hipotetycznego robota mobilnego polegał na wielokrotnym przejeżdżaniu kołem podwozia przez plastikowy klocek przy dojeżdżaniu platformy podwozia do ekranu i nanoszeniu na białą kartkę punktów przez pisak – czarny marker umieszczony w chwytaku manipulatora, oczywiście modyfikując za każdym razem wartość ciśnienia powietrza w tym kole podwozia, które „pokonywało” przeszkodę. 
Należy zaznaczyć, że w pierwszym etapie podczas dojazdu podwozia do ściany w przypadku, w którym przeszkody jeszcze nie umieszczono, wartość ciśnienia w kole podwozia powinna być nominalna, czyli wynosić dla tego koła p = 2,4 bar. W kolejnych próbach przy przejeżdżaniu kołem przez klocek należy modyfikować tę wartości ciśnienia powietrza w kole według przyjętego przez eksperymentatora porządku. 
Zaznaczmy, że każde ogumienie charakteryzuje tzw. pełzanie. To oznacza, że dojazd podwozia do ekranu przy konkretnej wartości ciśnienia w kole powinno realizować się np. trzykrotnie dla każdego przypadku. Rysunek 104 ilustruje obraz punktów pomiarowych naniesionych przez pisak, przy rzeczywistym badaniu podwozia. Podano również wartość ciśnienia powietrza w kole przy uzyskaniu określonego punktu pomiarowego.

Rysunek 104: Obraz planszy po naniesieniu na niej punktów pomiarowych przez pisak plus wartości p w kole

Przeprowadzony test terenowy hipotetycznego robota mobilnego z rysunku 100 przy pokonywaniu przez jego koło przeszkody w postaci klocka określił  następujące wnioski z tego badania:

• rozrzut punktów pomiarowych widoczny na tarczy uzależniony jest od wartości ciśnienia p w kole pneumatycznym;
• rozrzut tych punktów wynika z faktu pośredniego oddziaływania podłoża na konstrukcję platformy podwozia za pomocą koła pojazdu; różna wartość ciśnienia p kształtuje określony współczynnik sprężystości opony jako elementu podatnego;
• modyfikacja współczynnika sprężystości opony podczas ruchu platformy podwozia (poprzez odpowiednią wartość ciśnienia p w kole pneumatycznym) pozwala minimalizować odchylenia osi wzdłużnej platformy pomimo wystąpienia przeszkody na drodze ruchu koła.  

Na podstawie powyższego końcowe wnioski nie mogą być inne jak tylko następujące:

• (1) wyposażenie robota mobilnego opartego na podwoziu zrobotyzowanym, wyposażonym w system CPK lub CTIS pozwoli na zwiększenie mobilności pojazdu ponad tę, którą już konstrukcyjnie on posiada; (2) doposażenie podwozia robota mobilnego w system CPK lub CTIS nie stanowi złożonego problemu do rozwiązania i może być zastosowane do większości podwozi o kołach pneumatycznych.