Podręcznik

Rolę procesu w realizowanych projektach pełni przygotowany symulator TTS. W symulatorze zamodelowano zarówno komponenty instalacji i urządzenia wykonawcze, jak i implementację klasycznego regulatora PID. W oprogramowaniu symulatora przygotowano także miejsce na dodanie i symulację kodu użytkownika związanego z realizowanymi zadaniami: modelowania, regulacji rozmytej, itp.

Symulator zrealizowany został w postaci prostego środowiska symulacyjnego przygotowanego w języku Python w postaci kilku klas. Środowisko symulacyjne realizuje proste obliczenia ze stałym okresem próbkowania wg. algorytmu zapisanego w postaci jednoprzebiegowego schematu bloków funkcyjnych – konfigurowanych w postaci tekstowej, bez interfejsu graficznego. W symulatorze zamodelowane są także człony dynamiczne opisane w czasie ciągłym, np. człon inercyjny 1-rzędu o transmitancji $\frac{1}{s+1})$.

Domyślnie, symulator prowadzi obliczenia z okresem próbowania:

$t_p^{sim} = 0.05\ [s]$

Wartość ta może zostać zmieniona, ale nie jest to ani zalecane, ani konieczne. Przy większych zmianach okresu próbkowania (szczególnie przy jego wydłużaniu) symulator może być niestabilny.

Powyższy okres próbkowania jest zbyt mały dla symulacji działania układu regulacji (realizowanego normalnie na urządzeniu typu sterownik PLC). Przyjęto następujący okres próbkowania dla układu regulacji:

$t_p^{cont} = 0.2\ [s]$

Zakłada się także, że dane pomiarowe z procesu, np. na potrzeby archiwizacji i budowy modeli, dostępne są z dłuższym okresem próbkowania. Przyjęto:

$t_p^{mon} = 1\ [s]$