Wykorzystanie programowania sekwencyjnego i współbieżnego w sterowaniu przykładowymi procesami przemysłowymi

1.    Schemat funkcjonalny
Rysunek 66 ilustruje schemat funkcjonalny układu podajnika obrotowego typu platforma, który przemieszcza obrabiany element EL pomiędzy dwoma stanowiskami jego obróbki. Schemat ten w części sterującej pokazuje rozmieszczenie trzech czujników do kontroli położenia platformy KR1do KR3, umiejscowienie czujnika do wstępnej kontroli wystąpienia elementu EL do obróbki CZ0 oraz dwa urządzenia wykonawcze WY1 i WY2, które odpowiedzialne są za ruch obrotowy platformy. W części kontrolnej rysunek 66 pokazuje postać pulpitu sterującego, opisanego dokładniej w dalszej części tekstu.

Rysunek 66: Schemat funkcjonalny układu podajnika obrotowego typu platforma

2.    Zasada działania układu
W pozycji położenia podajnika obrotowego (platformy), określonej czujnikiem KR1 = 1 następuje umieszczanie elementu EL w pozycji P0, co potwierdza swoim sygnałem czujnik CZ0 = 1. (Ta część procesu przemysłowego realizowana jest przy użyciu innego układu sterowania, który nie jest tutaj rozpatrywany; istotne jest jedynie to, że sygnał z czujnika CZ0 jest informacją dla rozpatrywanego układu sterowania). Pobudzenie w tym momencie załącznika START, który znajduje się na pulpicie sterującym powoduje zadziałanie urządzenia wykonawczego WY2 = 1 (przy niedziałaniu WY1 = 0) i przemieszczenie umieszczonego na platformie elementu EL (przeciwnie do ruchu wskazówek zegara) do pozycji P1, określonej czujnikiem KR2 = 1 (wtedy WY2 = 0). W tej pozycji element EL poddawany jest pierwszej obróbce, tj. skrawaniu jego wysokości, co trwa założony czas wynoszący T_P1 = 2 minuty. Po tym czasie element EL częściowo już obrobiony, przemieszczany jest w znany już sposób do pozycji P2, określonej czujnikiem KR3 = 1, gdzie poddany jest drugiej obróbce, tj. nawiercaniu otworu, co trwa również założony czas, czyli T_P2 = 10 sekund. Po tym czasie element jest transportowany do pozycji P0 ruchem platformy, ale zgodnie z ruchem wskazówek zegara poprzez załączenie WY1 = 1 (oczywiście WY2 = 0). W tej pozycji obrobiony już element EL oczekuje na odbiór przez okres T_P0 = 5 sekund. Układ sterowania PLC dla omawianego procesu transportu elementu EL powinien realizować wszystkie znane podstawowe tryby pracy.  

3.    Podłączenie sygnałów obiektowych do modułów wejścia/wyjścia sterownika PLC
Rysunki 67do69 ilustrują podłączenie sygnałów rozpatrywanego procesu przemysłowego z rysunku 66 do modułów wejść i wyjść sterownika PLC. Ze względu na liczbę sygnałów wejścia/wyjścia sterownik PLC zawiera dwa moduły wejść oraz jeden moduł wyjść. Dla sygnałów pulpitu sterującego związanych z blokiem wyboru trybów pracy zastosowano symbolikę, która pojawiła się już w module trzecim.

Rysunek 67: Podłączenie do modułu wejść o adresach I0.0 do I0.7 sygnałów z pulpitu sterującego – cz.1   Rysunek 68: Podłączenie do modułu wejść o adresach I1.0 do I1.7 sygnałów obiektowych oraz z pulpitu sterującego – cz.2 

4.    Tabela przyporządkowująca – część pierwsza
Tabela 5 zawiera tabelaryczne zestawienie symboli i ich adresów absolutnych (czyli widocznych na rysunkach 67do 69 zacisków modułów wejścia/wyjścia sterownika PLC) oraz komentarze.

 
Tabela 5: Sygnały wejścia/wyjścia procesu sterowania podajnikiem z rysunku 66

Lp.	SYMBOL	ADRES	KOMENTARZ
SYGNAŁY Z CZUJNIKÓW OBIEKTOWYCH
1.	WA	I0.0	Wyłącznik awaryjny
2.	START	I0.1	Włączenie ruchu platformy przy zaistnieniu elementu EL
3.	STOP	I0.2	Wyłączenie ruchu platformy w dowolnym momencie
4.	P-CY	I0.3	Załączenie trybu pracy cyklicznej
4.	P-KR	I0.4	Załączenie trybu pracy krokowej
6.	P-AUT	I0.5	Załączenie trybu pracy automatycznej
7.	P-RC	I0.6	Załączenie trybu pracy: sterowanie ręczne
8.	STOP-PZ	I0.7	Załączenie zatrzymania platformy w pozycji: P0
9.	CZ0	I1.0	Czujnik indukcyjny wykrywający element EL do obróbki
10.	KR1	I1.1	Czujnik indukcyjny wykrywający pozycję platformy: P0
11.	KR2	I1.2	Czujnik indukcyjny wykrywający pozycję platformy: P1
12.	KR3	I1.3	Czujnik indukcyjny wykrywający pozycję platformy: P2
13.	P-KR-WY	I1.4	Zezwalanie na krokowe poruszanie się platformy
14.	P-UWY_1	I1.5	Ręczne sterowanie urządzeniem wykonawczym UWY_1
15.	P-UWY_2	I1.6	Ręczne sterowanie urządzeniem wykonawczym UWY_2
SYGNAŁY DLA URZĄDZEŃ WYKONAWCZYCH ORAZ SYGNALIZACJI
1.	UWY_1	Q0.0	Ruch platformy zgodnie ze wskazówkami zegara
2.	UWY_2	Q0.1	Ruch platformy przeciwnie do wskazówek zegara
3.	Ż_START	Q0.2	Sygnalizacja optyczna pracy platformy obrotowej
4.	Ż_STOP	Q0.3	Sygnalizacja optyczna braku ruchu platformy obrotowej
5.	Ż_P-CY	Q0.4	Sygnalizacja optyczna trybu pracy cyklicznej
6.	Ż_P-KR	Q0.5	Sygnalizacja optyczna trybu pracy krokowej
7.	Ż_P-AUT	Q0.6	Sygnalizacja optyczna trybu pracy automatycznej
8.	Ż_P-RC	Q0.7	Sygnalizacja optyczna trybu pracy: sterowanie ręczne

5.    Tabela przyporządkowująca – część druga
Tabela 6 zawiera tabelaryczne zestawienie symboli i ich adresów absolutnych markerów generowanych dla bloku wyboru trybów pracy oraz komentarze.

 
Tabela 6: Znaczniki dla jądra algorytmu SFC generowane przez blok wyboru trybów pracy oraz sterownik PLC

Lp.	SYMBOL	ADRES	KOMENTARZ
1.	Marker START	M1.1	Od załącznika START: I0.1
2.	Marker OFF-ON	M1.4	Od wyłącznika STOP: I0.2 oraz Markera START: M1.1
3.	Marker IMP POZ-POCZ	M1.6	Od Markera T-Z o pozycji początkowej elementów
4.	Marker M_P-AUT	M3.0	Od załącznika P-AUT: I0.5
5.	Marker M_P-CY	M3.1	Od załącznika P-CY: I0.3
6.	Marker M_P-KR	M3.2	Od załącznika P-KR: I0.4
7.	Marker M_P-RC	M3.3	Od załącznika P-RC: I0.6
8.	Marker M_STOP PZ	M1.5	Od Markera M_P-CY: M3.1 oraz załącznika STOP PZ: I0.7
9.	Marker POM_1	M5.0	Marker pomocniczy nr 1 dla Markera M_ON-SFC
10.	Marker POM_2	M5.1	Marker pomocniczy nr 2 dla Markera M_ON-SFC
11.	Marker POM_3	M5.2	Marker pomocniczy nr 3 dla Markera M_ON-SFC
12.	Marker M_ON-SFC	M2.3	Ustawiany trybami pracy zaś kasowany M_P-RC
13.	Marker M_OFF-SFC	M2.4	Od wyłącznika WA, Markera T-Z oraz Markera M_START
14.	Marker M_START	M1.3	Ustawiany przy wyborze trybów pracy i zerowany WA
15.	Marker M_WY	M2.6	Od trybów pracy oraz przycisku P-KR-WY
16.	Marker T-Z	M1.0	Tranzycja o pozycji początkowej od CZ0 i KR1 ¸ KR3
17.	Timer TP0	T40	Timer dla pozycji P0 o czasie 5 sekund
18.	Timer TP1	T41	Timer dla pozycji P1 o czasie 2 minuty
19.	Timer TP2	T42	Timer dla pozycji P2 o czasie 10 sekund

Należy nadmienić, że zachowano oznaczenia (nazwy) symboliczne dla znaczników (markerów), które pojawiły się w module trzecim przy opisywaniu bloku wyboru trybów pracy. Autor po prostu zaniechał „poruszania” się po przestrzeni adresowej sterownika PLC poprzez wprowadzenie coraz to nowych adresów w prezentowanych Czytelnikowi programach. Ponieważ przyjęto, iż rozwój algorytmu SFC w jego jądrze będzie tylko uwarunkowany od prostych warunków przejścia (czyli od pojedynczych sygnałów od czujników dla sterowania platformą obrotową z rysunku 66), jedyną tranzycją założoną jest wprowadzony Marker T-Z, który zamieszczono na pozycji nr 13 w Tabeli 6.

6.    Pulpit sterujący układu sterowania podajnikiem obrotowym z rysunku 66
Rysunek 70 ilustruje płytę czołową pulpitu sterującego z niezbędnymi elementami kontrolno-sterującymi, którymi operator procesu ruchu platformy obrotowej może wpływać na jej działanie. Przyciski sterujące oraz sygnalizatory optyczne posiadają nazwy, które wcześniej im „przydzielono” na rysunkach 67do 69 i Tabeli 5.

Rysunek 70: Wygląd płyty czołowej pulpitu sterującego

Analizując rysunek 70 zauważyć można, że elementy kontrolno-sterujące pogrupowano następująco: pierwsza grupa związana jest z uruchamianiem oraz zatrzymywaniem sterowania ruchem platformy obrotowej oraz sygnalizacją optyczną tegoż, druga grupa tych elementów związana jest z wyborem odpowiedniego trybu pracy platformy, zaś trzecia grupa związana jest możliwością zatrzymania ruchu platformy pod kątem sterowania krokowego oraz ręcznego. W dolnej części pulpitu sterującego zamontowano wyróżniający się przycisk WA. Przycisk ten powinien być takiej konstrukcji mechanicznej, iż po pobudzeniu przycisku przez operatora procesu zestyk roboczy przycisku powinien trwale pozostawać w pozycji: rozłączony.
Należy nadmienić, że postać płyt czołowych pulpitów sterujących nie jest znormalizowana i zależy zawsze od inwencji projektanta takich fragmentów układów sterowania każdego procesu przemysłowego. Płyta czołowa może zawierać elementy kontrolno-sterujące w „tradycyjnym” wydaniu, czyli montowane przyciski sterujące oraz sygnalizatory optyczne, lub może być w nowoczesnym wydaniu, czyli stanowić ekran dotykowy panelu PLC.   

7.    Jądro algorytmu SFC dla sterowania podajnikiem obrotowym z rysunku 66

 

 

Rysunek 71: Jądro algorytmu SFC dla sterowania platformą z rysunku 66

 

Czytelnik na pewno zauważy dwie rzeczy. Po pierwsze bloki działania w algorytmie SFC z rysunku 71 zawierają dodatkowe pole. Autor uspokoi Czytelnika – jest to zgodne z normą EN 61131 – 3, w której czytamy, że „ramka” określająca blok działania może zawierać (w miarę potrzeby) cztery pola, oznaczone w normie jako „a”, „b”, „c” (widoczne już na rysunku 71) oraz „d”, które to pole wydzielane jest jako dodatkowe na dole ramki. W polu tym umieszcza się zazwyczaj dodatkowe komentarze tekstowe dotyczące działań w bloku działania zorientowanym z danym krokiem programowy. W naszym algorytmie SFC uznano za zbędne pojawienie się pola „d”, zaś w polu „c” autor umieścił adres bitowy operandu, który może być używany wymiennie w programie PLC. To poskutkowało tym, że Czytelnik analizując poniższy program PLC dla sterowania platformą z rysunku 66 zauważy zamiast nazw symbolicznych, które wystąpiły w polu „b” adresy bitowe właśnie z pola „c”. Po drugie zauważyć można z rysunku 71, że Krok nr 0 jest tylko po to, aby rozpocząć realizację jądra algorytmu SFC. Później staje się „nieprzydatny”. Zatem do utworzenia znacznika tego kroku użyto w odpowiedniej sieci programowej nie konstrukcji logicznej złożonej ze znaczników bloku wyboru trybów pracy (patrz: Tabela 6 i rysunek 59), tylko konstrukcji Kroku nr 0, którą pokazano w sieci Network 1 na rysunku 55, czyli użycie znacznika specjalnego. 
Obok symboli graficznych dla kroków algorytmu SFC umieszczono adresy bitowe tych kroków, które będą również wymiennie używane w programie PLC. Dodajmy, że autor zrobił to dla lepszej orientacji Czytelnika po programie PLC i takie oznaczenia nie są ujęte w normie EN 61131 – 3 zaś zalecane przy tworzeniu jakichkolwiek dokumentacji związanych z realizowanymi projektami sterowania PLC.  
8.    Tabela przyporządkowująca – część trzecia
Tabela 7 ilustruje oznaczenia symboliczne oraz adresy absolutne dla dwóch czasomierzy, użytych dla konstrukcji impulsów oraz kroków programowych wraz z komentarzami.
Tabela 7: Pozostałe znaczniki i adresy absolutne używane w programie PLC dla sterowania podajnikiem z rysunku 66

Lp.	SYMBOL	ADRES	KOMENTARZ
1.	Timer_TOF_T96	T96	Timer dla generacji impulsu od przycisku START
2.	Timer_TOF_T97	T97	Timer dla generacji impulsu od pozycji początkowej M1.0
3.	Krok_nr_0	M10.0	Znacznik Kroku nr 0
4.	Krok_nr_1	M10.1	Znacznik Kroku nr 1
5.	Krok_nr_2	M10.2	Znacznik Kroku nr 2
6.	Krok_nr_3	M10.3	Znacznik Kroku nr 3
7.	Krok_nr_4	M10.4	Znacznik Kroku nr 4
8.	Krok_nr_5	M10.5	Znacznik Kroku nr 5
9.	Krok_nr_6	M10.6	Znacznik Kroku nr 6
10.	SM_BIT_1	SM0.1	Bit specjalny równy "1" tylko raz po starcie programu PLC

9.    Program PLC dla sterowania platformą obrotową z rysunku 66

SIECI PROGRAMOWE STL DLA DZIAŁAŃ REALIZOWANYCH POZA JĄDREM ALGORYTMU SFC

(Postanowiono zaprezentować Czytelnikowi program PLC przy użyciu metody STL jako alternatywnej) 
Network 1 // Generacja Markera START od przycisku START - cz. 1
LD     I0.1        // Gdy pobudzono przycisk START
TOF    T96, +40    // uruchom czasomierz na opadające zbocze od tego przycisku    
Network 2 // Generacja Markera START od przycisku START - cz. 2
LD     T96        // Gdy opadające zbocze po 40ms
=      M1.1        // steruj Marker START
Network 3 // Realizacja ustawiania Markera OFF-ON od przycisku STOP i START - cz. 1
LD     M1.1        // Gdy Marker START = 1 od przycisku START
S      M1.4, 1        // ustaw Marker OFF-ON
Network 4 // Realizacja zerowania Markera OFF-ON od przycisku STOP i START - cz. 2
LDN    I0.2        // Gdy pobudzono przycisk STOP
R      M1.4, 1        // wyzeruj Marker OFF-ON
Network 5 // Realizacja sterowania Markera T-Z
LD     I1.1        // Gdy pozycja platformy obrotowej: P0
AN     I1.2        // a nie w pozycji P1
AN     I1.3        // oraz nie w pozycji P2
=      M1.0        // steruj tranzycję złożoną: Marker T-Z
Network 6 // Realizacja Markera IMP POZ - POCZ od Markera T-Z - cz. 1
LD     M1.0        // Gdy warunki początkowe = 1
TOF    T97, +15    // uruchom czasomierz na opadające zbocze od tego znacznika
Network 7 // Realizacja Markera IMP POZ - POCZ od Markera T-Z - cz. 2
LD     T97        // i po 15ms
=      M1.6        // steruj Markerem IMP POZ-POCZ od pozycji początkowej elementów
Network 8 // Realizacja ustawiania Markera M_P-AUT - cz. 1
LD     I0.5        // Gdy pobudzono przycisk wyboru trybu pracy automatycznej
A      M1.0        // przy spełnionych warunkach początkowych
S      M3.0, 1        // ustaw znacznik wyboru tego trybu przez operatora
Network 9 // Realizacja zerowania Markera M_P-AUT - cz. 2
LD     I0.3        // Gdy pobudzono przycisk wyboru trybu pracy cyklicznej
O      I0.4        // lub krokowej
O      I0.6        // lub sterowania ręcznego
R      M3.0, 1        // wyzeruj ten znacznik pracy automatycznej
Network 10 // Realizacja ustawiania Markera M_P-CY - cz. 1
LD     I0.3        // Gdy pobudzono przycisk wyboru trybu pracy cyklicznej
S      M3.1, 1        // ustaw znacznik wyboru tego trybu przez operatora
Network 11 // Realizacja zerowania Markera M_P-CY - cz. 2
LD     I0.5        // Gdy pobudzono przycisk wyboru trybu pracy automatycznej
A      M1.0        // przy warunkach początkowych
O      I0.4        // lub przycisk wyboru trybu pracy krokowej
O      I0.6        // lub sterowania ręcznego
R      M3.1, 1        // wyzeruj znacznik pracy cyklicznej
Network 12 // Realizacja ustawiania Markera M_P-KR - cz. 1
LD     I0.4        // Gdy pobudzono przycisk wyboru trybu pracy krokowej
S      M3.2, 1        // ustaw znacznik wyboru tego trybu przez operatora
Network 13 // Realizacja zerowania Markera M_P-KR - cz. 2
LD     I0.5        // Gdy pobudzono przycisk wyboru trybu pracy automatycznej
A      M1.0        // w warunkach początkowych
O      I0.3        // lub wyboru trybu pracy cyklicznej
O      I0.6        // lub sterowania ręcznego
R      M3.2, 1        // wyzeruj znacznik pracy krokowej
Network 14 // Realizacja ustawiania Markera M_P-RC - cz. 1
LD     I0.6        // Gdy pobudzono przycisk wyboru trybu pracy: sterowanie ręczne
S      M3.3, 1        // ustaw znacznik wyboru tego trybu przez operatora
Network 15 // Realizacja zerowania Markera M_P-RC - cz. 2
LD     I0.5        // Gdy pobudzono przycisk wyboru trybu pracy automatycznej
A      M1.0        // w warunkach początkowych
O      I0.3        // lub pobudzono przycisk wyboru pracy cyklicznej
O      I0.4        // lub pracy krokowej
R      M3.3, 1        // wyzeruj znacznik pracy: sterowanie ręczne
Network 16 // Realizacja ustawiania Markera M_STOP-PZ od przycisku STOP-PZ - cz. 1
LD     M3.1        // Gdy wcześniej pobudzono przycisk trybu pracy cyklicznej
O      I0.7        // lub przycisk STOP-PZ nakazujący zatrzymanie sterowania w pozycji P0
S      M1.5, 1        // ustaw znacznik od tego przycisku
Network 17 // Realizacja zerowania Markera M_STOP PZ od przycisku STOP PZ - cz. 2
LD     M1.3        // Gdy pojawi się znacznik M_START 
R      M1.5, 1        // wyzeruj znacznik od przycisku STOP-PZ
Network 18 // Realizacja sterowania znacznika pomocniczego nr 1 dla Markera M_ON-SFC
LD     M1.4        // Gdy pojawi się znacznik Marker OFF-ON
A      M1.3        // i  znacznik M_START
A      M3.0        // i znacznik od wyboru trybu pracy automatycznej M_P-AUT
=      M5.0        // steruj marker pomocniczy załączający jądro SFC od trybu pracy automatycznej 

Network 19 // Realizacja sterowania znacznika pomocniczego nr 2 Markera M_ON-SFC
LD     M1.4        // Gdy pojawi się znacznik Marker OFF-ON
A      M1.3        // i  znacznik M_START
A      M3.1        // i znacznik od wyboru trybu pracy cyklicznej 
=      M5.1        // steruj marker pomocniczy załączający jądro SFC od trybu pracy cyklicznej
Network 20 // Realizacja sterowania znacznika pomocniczego nr 3 Markera M_ON-SFC
LD     M1.4        // Gdy pojawi się znacznik Marker OFF-ON
A      M1.3        // i  znacznik M_START
A      M3.2        // i znacznik od wyboru trybu pracy krokowej
A      M1.1        // i znacznik od przycisku START
=      M5.2        // steruj marker pomocniczy załączający jądro SFC od trybu pracy krokowej
Network 21 // Realizacja sterowania Markera M_ON-SFC
LD     M5.0        // Gdy pojawi się znacznik pomocniczy od trybu pracy automatycznej dla jądra SFC
O      M5.1        // lub pojawi się znacznik pomocniczy od trybu pracy cyklicznej dla jądra SFC
O      M5.2        // lub pojawi się znacznik pomocniczy od trybu pracy krokowej dla jądra SFC
=      M2.3        // steruj marker zezwalający na realizację jądra algorytmu SFC
Network 22 // Realizacja sterowania Markera M_OFF-SFC
LD     M1.0        // Gdy wystąpi pozycja początkowa elementów
AN     I0.0        // przy niepobudzonym wyłączniku awaryjnym WA
AN     M1.3        // i znaczniku Marker M_START = 1
O      M3.3        // lub znaczniku wyboru trybu pracy ręcznej Marker M_P-RC
=      M2.4        // steruj znacznik wyłączający realizację jądra algorytmu SFC
Network 23 // Realizacja ustawiania Markera M_START - cz. 1
LD     M3.0        // Gdy wybrano tryb pracy automatycznej
O      M3.1        // lub cyklicznej
O      M3.2        // lub krokowej
A      M1.0        // przy istnieniu warunków początkowych
A      M10.0        // i powstaniu kroku nr 0, czyli uruchomienia sterownika PLC (układu sterowania)
A      M1.1        // i znaczniku od przycisku START
S      M1.3, 1        // ustaw znacznik M_START
Network 24 // Realizacja zerowania Markera M_START - cz. 2
LD     M1.5        // Gdy pojawił się wcześniej Marker M_STOP-PZ od trybu pracy cyklicznej i STOP-PZ
A      M1.6        // i zaistniały wtedy warunki początkowe (czyli impuls na M1.6)
ON     I0.0        // lub pobudzono wyłącznik awaryjny WA
O      M3.3        // lub wybrano tryb pracy: sterowanie ręczne
R      M1.3, 1        // wyzeruj znacznik Marker M_START

Network 25 // Realizacja sterowania Markera M_WY
LD     M3.3        // Gdy wybrano tryb: sterowanie ręczne
A      I1.4        // i pobudzany jest przycisk trybu pracy krokowej
O      M3.0        // lub wybrany został tryb pracy automatycznej
O      M3.1        // lub cyklicznej
=      M2.6        // steruj znacznik umożliwiający działanie wyjść, czyli urządzeń wykonawczych

SIECI PROGRAMOWE STL DLA DZIAŁAŃ REALIZOWANYCH W JĄDRZE ALGORYTMU SFC

Network 26 // Realizacja ustawiania znacznika Kroku nr 0
LD     SM0.1        // Gdy uruchomiono sterownik PLC (bit specjalny SM0.1=1 w pierwszym scan cycle)
S      M10.0, 1        // ustaw znacznik Kroku nr 0
Network 27 // Realizacja ustawiania znacznika Kroku nr 1
LD     M2.3        // Przy zezwoleniu na pracę jądra SFC
LD     M10.0        // i istnieniu Kroku nr 0
O      M10.6        // lub znaczniku Kroku nr 6 (który pojawi się przy pierwszym obiegu algorytmu)
ALD
LD     I1.0        // oraz pierwszym umieszczeniu elementu do obróbki w polu działania czujnika CZ0
O      T40        // lub upływie czasu 5 sekund na odbiór elementu już po jego obróbce
ALD
S      M10.1, 1        // ustaw znacznik Kroku nr 1
Network 28 // Realizacja zerowania znacznika Kroku nr 0 i nr 6 (jako poprzednich)
LD     M10.1        // Gdy zaistnieje Krok nr 1
O      M2.4        // lub Marker M_OFF-SFC, czyli dezaktywacja pracy jądra SFC
R      M10.0, 1        // wyzeruj znacznik Kroku nr 0
R      M10.6, 1        // i znacznik Kroku nr 6
Network 29 // Realizacja ustawiania znacznika Kroku nr 2
LD     M2.3        // Przy zezwoleniu na pracę jądra SFC
A      M10.1        // i istnieniu Kroku nr 1
A      I1.2        // i zapaleniu przemieszczeniu się platformy obrotowej do pozycji P1
S      M10.2, 1        // ustaw znacznik Kroku nr 2
Network 30 // Realizacja zerowania znacznika Kroku nr 2
LD     M10.2        // Gdy zaistnieje Krok nr 2
O      M2.4        // lub Marker M_OFF-SFC, czyli dezaktywacja pracy jądra SFC
R      M10.1, 1        // wyzeruj znacznik Kroku nr 1
Network 31 // Realizacja ustawiania znacznika Kroku nr 3
LD     M2.3        // Przy zezwoleniu na pracę jądra SFC
A      M10.2        // i istnieniu Kroku nr 2
A      T41        // i upłynięciu czasu pierwszej obróbki elementu w pozycji P1
S      M10.3, 1        // ustaw znacznik Kroku nr 3

Network 32 // Realizacja zerowania znacznika Kroku nr 3
LD     M10.3        // Gdy zaistnieje Krok nr 3
O      M2.4        // lub Marker M_OFF-SFC, czyli dezaktywacja pracy jądra SFC
R      M10.2, 1        // wyzeruj znacznik Kroku nr 2
Network 33 // Realizacja ustawiania znacznika Kroku nr 4
LD     M2.3        // Przy zezwoleniu na pracę jądra SFC
A      M10.3        // i istnieniu Kroku nr 3
A      I1.3        // i przemieszczeniu się platformy do pozycji P2 
S      M10.4, 1        // ustaw znacznik Kroku nr 4
Network 34 // Realizacja zerowania znacznika Kroku nr 4
LD     M10.4        // Gdy zaistnieje Krok nr 4
O      M2.4        // lub Marker M_OFF-SFC, czyli dezaktywacja pracy jądra SFC
R      M10.3, 1        // zeruj znacznik Kroku nr 3
Network 35 // Realizacja ustawiania znacznika Kroku nr 5
LD     M2.3        // Przy zezwoleniu na pracę jądra SFC
A      M10.4        // i istnieniu Kroku nr 4
A      T42        // i upłynięciu czasu drugiej obróbki elementu w pozycji P2
S      M10.5, 1        // ustaw znacznik Kroku nr 5
Network 36 // Realizacja zerowania znacznika Kroku nr 5
LD     M10.5        // Gdy zaistnieje Krok nr 5
O      M2.4        // lub Marker M_OFF-SFC, czyli dezaktywacja pracy jądra SFC
R      M10.4, 1        // zeruj znacznik Kroku nr 4
Network 37 // Realizacja ustawiania znacznika Kroku nr 6
LD     M2.3        // Przy zezwoleniu na pracę jądra SFC
A      M10.5        // i istnieniu Kroku nr 5
A      I1.1        // i stwierdzeniu powrotu platformy do Pozycji P0
S      M10.6, 1        // ustaw znacznik Kroku nr 6
Network 38 // Realizacja zerowania znacznika Kroku nr 6
LD     M10.6        // Gdy zaistnieje Krok nr 6
O      M2.4        // lub Marker M_OFF-SFC, czyli dezaktywacja pracy jądra SFC
R      M10.5, 1        // zeruj znacznik Kroku nr 5

SIECI PROGRAMOWE STL REALIZUJĄCE BLOKI DZIAŁANIA W ALGORYTMIE SFC

Network 39 // Realizacja bloku działania w Kroku nr 1 i nr 3
LD     M10.1        // Gdy zaistnieje Krok nr 1
O      M10.3        // lub Krok nr 3
A      M2.6        // lub zezwolenia od wybranych trybów oraz przycisku sterowania krokowego
LD     M3.3        // i trybu sterowania ręcznego, po to aby
A      I1.6        // tym przyciskiem sterować ręcznie urządzenie wykonawcze UWY_2
OLD
=      Q0.1        // steruj urządzenie wykonawcze UWY_2
Network 40 // Realizacja bloku działania w Kroku nr 2
LD     M10.2        // Gdy zaistnieje Krok nr 2
A      M2.6        // lub zezwolenia od wybranych trybów oraz przycisku sterowania krokowego
TON    T41, +1200    // steruj czasomierz T41 na odmierzenie dwóch minut
Network 41 // Realizacja bloku działania w Kroku nr 4
LD     M10.4        // Gdy zaistnieje Krok nr 4
A      M2.6        // lub zezwolenia od wybranych trybów oraz przycisku sterowania krokowego
TON    T42, +100    // steruj czasomierz T42 na odmierzenie 10 sekund
Network 42 // Realizacja bloku działania w Kroku nr 5
LD     M10.5        // Gdy zaistnieje Krok nr 5
A      M2.6        // i zezwolenia od wybranych trybów oraz przycisku sterowania krokowego
LD     M3.3        // lub potrzeba sterowania ręcznego 
A      I1.5        // za pośrednictwem drugiego przycisku
OLD
=      Q0.0        // steruj urządzenie wykonawcze UWY_1
Network 43 // Realizacja bloku działania w Kroku nr 6
LD     M10.6        // Gdy zaistnieje Krok nr 6
A      M2.6        // lub zezwolenia od wybranych trybów oraz przycisku sterowania krokowego
TON    T40, +50    // steruj czasomierz T40 na 5 sekund

10.    Podsumowanie dotyczące przykładu sterowania platformą obrotową z rysunku 66 
Zwrócić należy uwagę, że w sieci Network 26 użyto znacznika specjalnego o adresie SM0.1 do utworzenia znacznika Kroku nr 0 zamiast kombinacji sygnałów np. z pulpitu sterującego (była o tym mowa w module trzecim). Jest to alternatywne rozwiązanie często stosowane w takich sterownikach PLC, w których takie bity specjalne występują. Tam, gdzie ich nie ma, do utworzenia Kroku nr 0 można np. wykorzystać sygnał od specjalnego załącznika, umieszczonego na pulpicie sterującym, który włączany jest przez upoważnionego pracownika „kluczykiem”, który inicjuje układ sterowania. Wtedy zazwyczaj należy sieć programową tworzącą krok zerowy „wyposażyć” w instrukcję detekcji zbocza narastającego od takiego przycisku. Zakładając, że taki przycisk podłączono do adresu I1.7 (patrz rysunek 68) sieć programowa Network 26 dla powyższego programu będzie wyglądać następująco:     

Network 26 // Realizacja ustawiania znacznika Kroku nr 0
LD     I1.7        // Gdy włączono „kluczykiem” sterownik PLC 
EU
S      M10.0, 1        // ustaw znacznik Kroku nr 0
Widoczna instrukcja „EU” powoduje, że w momencie „przekręcenia” kluczyka generowany jest pojedynczy impuls, który jest odpowiednikiem impulsu od bitu specjalnego SM0.1.