Współbieżne sterowanie procesami przemysłowymi

Dla wyjaśnienia pojęcia współbieżności procesu przemysłowego wprowadźmy najpierw następującą definicję:

Aby znany Czytelnikowi proces przemysłowy z rysunku 5 przypominał współbieżność, to w tym samym momencie dwóch operatorów powinno rozpocząć otwieranie zaworów nr 1 i 2, po czym jeden z nich sterowałby „swoim” pokrętłem nie „oglądając” się na drugiego i vice versa. Jednak to, co by się wydarzyło później, czyli odjazd napełnionego wagonika musiały się wydarzyć dopiero po stwierdzeniu, że oba zawory są zamknięte. 
W zaprezentowanym wyżej opisie współbieżności procesu przemysłowego wszystko zostało definicyjnie opisane, chociaż może niezbyt czytelnie. Po pierwsze zazwyczaj w sterowaniu procesami przemysłowymi współbieżność procesu dotyczy jego fragmentu, większego albo mniejszego, co oznacza, ze w pewnym momencie taka współbieżność jest zainicjowana w procesie realizowanym z zasady sekwencyjnie. W naszym przykładzie wystąpiło to przy jednoczesnym rozpoczęciu otwierania zaworów, jednak nie od razu po rozpoczęciu realizacji procesu. Po drugie rozpoczęta współbieżność procesu przemysłowego powinna być w odpowiedni sposób zakończona po to, aby pozostała część procesu była realizowana sekwencyjnie. W naszym przypadku ten moment musiał nastąpić przed odjechaniem napełnionego wagonika. Dla lepszego zauważenia cech współbieżności procesów posłużmy się zasadą działania plotera, którego schemat zilustrowano na rysunku 17. 

Przy pomocy naszego plotera umieszczenie punktu na białej planszy w miejscu oznaczonym jako „C” z punktu początkowego oznaczonego jako „A” można zrealizować na dwa sposoby:

• Najpierw poprzez uruchomienie Napędu B, który napędzając swoją śrubę pociągową SP1 w czasie określonym jako tp przemieści w prawo (patrząc na rysunek od przodu) z punktu A(x₁,y₁) suport z Uchwytem, co spowoduje jednoczesne przemieszczenie Punktaka do nowej pozycji w poziomie, czyli do punktu B(x₂,y1). Następnie po zatrzymaniu Napędu B w tym nowym punkcie następuje uruchomienie Napędu A, który poprzez swoją śrubę pociągową SP2 spowoduje z kolei przemieszczenie w czasie t_g Uchwytu z Punktakiem do miejsca docelowego C(x₂,y₂) i wyłączenie Napędu A celem odbicia punktu. Opisane operacje mogą się powtarzać. Czytelnik na pewno zauważył, że mieliśmy do czynienia z procesem realizowanym sekwencyjnie.

Rysunek 17: Ilustracja sekwencyjności i współbieżności na przykładzie plotera

• Poprzez jednoczesne uruchomienie Napędów A i B, które napędzając swoje śruby pociągowe odpowiednio SP2 i SP1 przemieszczą punktak z punktu A(x₁,y₁) w czasie tA-B do punktu C(x₂,y₂) i po wyłączeniu tych napędów odbicie punktu w tym miejscu. Czytelnik zauważył, że mieliśmy tutaj do czynienia z procesem realizowanym odmiennie od tego z punktu 1), tzn. jednoczesnym uruchomieniem najpierw dwóch napędów, dalej obrotem ich śrub pociągowych z różną prędkością, ponieważ czas t_p był różny od czasu t_g, oraz na końcu tego procesu wyłączenie napędów po dotarciu punktaka do miejsca przeznaczenia. Opisany proces był realizowany współbieżnie od momentu startu obu napędów do momentu ich wyłączenia. Na podstawie drogi przebytej przez punktak widać, że proces realizowany współbieżnie jest szybszy w działaniu. 

Uważny Czytelnik na pewno zauważy, że po rozpoczęciu współbieżności mieliśmy do czynienia tylko z dwoma ciągami operacji procesu, którymi było napędzanie śrub pociągowych z różną prędkością, w których to ciągach była realizowana pojedyncza operacja – sterowanie wartością prędkości obrotowej tych śrub. (Prędkość śrub pociągowych była utrzymywana przez układy napędowe silników i tych czynności raczej nie zaliczymy do innych operacji procesu w każdym z tych dwóch ciągów). Dalej, ten Czytelnik również powinien zauważyć, że po naniesieniu założonego punktu przez punktak operacja może się powtórzyć, czyli może przyjść nowy rozkaz do wykonania przez ploter. (Wszak do takich działań jest on przewidziany). Zatem otrzymamy ponownie rozpoczęcie oraz zakończenie nowego procesu realizowanego współbieżnie. Itd. Z tego widać, że procesy przemysłowe realizowane w praktyce mogą mieć nieskończenie wiele podprocesów współbieżnych. 
Analizując hipotetyczne rozwiązanie plotera z rysunku 17, które tylko dlatego jest hipotetyczne, gdyż służy nam do wyjaśnień widać, że przemieszczanie się punktaka po planszy musi być kontrolowane. (Tego nie ma na rysunku). Inaczej nie byłoby możliwe nie tylko rozpoczynanie i kończenie procedur współbieżnych, ale również i sekwencyjnych. Zatem docelowa realizacji procesu przemysłowego z procedurami współbieżnymi nie odbiega od struktury procesu przemysłowego, która była przedstawiana w module pierwszym niniejszej publikacji.