Współbieżne sterowanie procesami przemysłowymi

Należy wyraźnie zaznaczyć, że właściwe zaprojektowanie struktur realizowanych zarówno jako tylko sekwencyjne, jak i struktur, które posiadają włączone tamże procedury współbieżnie, posiada bardzo duże znaczenie dla późniejszej prawidłowej pracy układu sterowania, zaprojektowanego przecież dla konkretnego procesu przemysłowego. Co więcej, jak zobaczymy w niniejszym podrozdziale niektóre błędy (niezamierzone) w algorytmie SFC, a później i w programie PLC mogą nie być od razu „zauważone”. Błędny program PLC może zatem funkcjonować prawidłowo na początku jego uruchomienia a potem zareagować nieprawidłowym swoim działaniem wywołując tym samym poważne straty. 
Reasumując błędy, które możemy napotkać w utworzonych już algorytmach sterowania SFC wynikają najczęściej z następujących przyczyn:

• W rozwoju algorytmu sterowania SFC, który powinien być dostosowany do konkretnego procesu przemysłowego przyjęto mylną koncepcję typowego działania elementów wejścia/wyjścia tego procesu, np. nie uwzględniono bezwładności elementów wykonawczych procesu czy nie uwzględniono opóźnień wnoszonych przez czujniki procesu, które to informacje powinny być uwzględnione przy tworzeniu algorytmu sterowania SFC. Efektem tego jest więc to, że zaprojektowany algorytm sterowania SFC posiada prawidłową strukturę, tzn. został utworzony przy uwzględnieniu wszystkich zasad tworzenia algorytmów zgodnie z normą EN 61131-3, lecz nie zapewni prawidłowości funkcjonowania tego procesu.
• W projekcie algorytmu sterowania SFC dla konkretnego procesu przemysłowego zastosowano nieprawidłową jego strukturę co powoduje, że może wystąpić niebezpieczny dla procesu sterowania jego rozwój bez zgłoszenia takiej nieprawidłowości, np. poprzez wymuszone tym błędem zatrzymanie procesu na wybranym kroku. Należy nadmienić, że ten rodzaj błędu „niebezpiecznego” występuje najczęściej w tej części algorytmu sterowania SFC, która zawiera procedury realizacji współbieżności i w konsekwencji powoduje, że po prawidłowym rozpoczęciu procedury współbieżnej może „nigdy” nie wystąpić właściwe jej zakończenie, (co przecież jest warunkiem prawidłowości algorytmu SFC), zaś układ sterowania tym procesem może „stwarzać wrażenie” prawidłowego funkcjonowania do momentu zauważenia tego błędu.
• W projekcie algorytmu SFC dla konkretnego procesu przemysłowego zastosowano nieprawidłową jego strukturę co powoduje z kolei, że może wystąpić niedostępny dla procesu jego rozwój, czego nie zaplanowano. Należy nadmienić, że ten rodzaj błędu objawi się zgłoszeniem takiej nieprawidłowości np. poprzez zatrzymanie procesu sterowania na tym etapie (kroku), gdzie ten błąd ma miejsce. Ten rodzaj błędu występuje najczęściej również w tej części algorytmu sterowania SFC, która przewidziała realizację kilku współbieżności, (przynajmniej dwóch) i powoduje, że po prawidłowym uruchomieniu pierwszej współbieżności „nigdy” nie wystąpi po pierwsze, właściwe jej zakończenie, zaś po drugie, także „nigdy” nie wystąpi zakończenie i tej drugiej współbieżności, ponieważ nie zaprojektowano w algorytmie SFC jej uruchomienia (brak pierwszej podwójnej linii przerywanej). Jest rzeczą zrozumiałą, że gdy algorytm sterowania SFC zawiera więcej niż dwie współbieżności, to powyższy błąd objawi się w tej „jednej” parze.