Tworzenie programów PLC dla sterowania sekwencyjnego i współbieżnego

Podobnie, jak to miało miejsce przy przekształcaniu zaprojektowanego grafu SFC sekwencyjnego na program PLC, poszczególne kroki podczęści algorytmu realizowanego współbieżnie również reprezentowane są przez znaczniki kroków o odpowiednich adresach, które „pochodzą” z przestrzeni adresowej danego sterownika PLC. Rysunek 64 ilustruje przykład algorytmu SFC, w którym wbudowano podczęść odpowiedzialną za sterowanie współbieżne z przydzieleniem jej odpowiedniego „zestawu” znaczników dla kroków algorytmu. Ponieważ Czytelnik zapoznał się już z blokami działania i sterowaniem urządzeń wykonawczych w tychże, jak również poznał znaczenie sygnałów pochodzących z bloku wyborów trybu pracy, to od tego momentu każdy „obrabiany” przez autora algorytm SFC będzie przedstawiony w formie obowiązującej w normie EN 61131-3, czyli z blokami działania wszędzie tam, gdzie powinny wystąpić oraz oczywiście bez umieszczania na schemacie SFC sygnałów pochodzących z bloku wyboru trybów pracy.

Rysunek 64: Algorytm SFC zawierający podczęść dla sterowania współbieżnego

Jak widzimy z przykładu najprostszego z możliwych grafu SFC z rysunku 64, w którym zawarto sterowanie współbieżne, jest ono „rozmieszczone” dla odróżnienia od innych rozwojów pomiędzy dwoma liniami przerywanymi (tak stanowi wspomniana wyżej norma). Zauważamy, że w pierwszym ciągu występuje jeden krok (etap procesu) o adresie znacznika M10.1, którego wystąpienie steruje w tym momencie urządzeniem wykonawczym UWY_1: Q0.0. W drugim ciągu zauważamy dwa kroki (etapy procesu): pierwszy o adresie znacznika M10.2 sterujący w tym momencie drugim urządzeniem wykonawczym UWY_2: Q0.1 i drugi znacznik kroku o adresie M10.3, sterujący drugim Timerem typu TON 41 o nastawie 10s. Czytelnik już powinien się zorientować, że te dwa ciągi sterowania współbieżnego chociaż rozpoczynają się w tym samym momencie (wyższa linia przerywana), czyli po zapaleniu tranzycji T1_2: T40 = ON & I1.1 = 1, to zrealizują się w różnych horyzontach czasowych. Uważny natomiast Czytelnik powinien się również się zorientować, że zanim sterowanie współbieżne zostanie „porzucone” (niższa linia przerywana), to wcześniej w drugim ciągu po spełnieniu tranzycji T3: I1.2 = 1 nastąpi przejście do kroku trzeciego (M10.3) i wyłączenie tym samym sterowania urządzeniem wykonawczym UWY_2: Q0.1 oraz włączenie odmierzania czasomierza TON T41. Po zapaleniu tranzycji T0: T41 = ON & I1.3 = 1 następuje powrót do kroku następnego (już wiemy, że nie zerowego, tylko kolejnego) oraz rozpoczęcie procesu od początku.