2. Obiekt regulacji i modelowania

2.1. Układ regulacji

W obiekcie wykorzystywany jest jednoobwodowy układ regulacji realizujący zadanie utrzymania zadanego poziomu wody w trzecim zbiorniku poprzez oddziaływanie na element wykonawczy, którym jest zawór regulacyjny o nieliniowej charakterystyce statycznej. Domyślnie zastosowany jest regulator PID z funkcją anty-windup (przeciwdziałanie nasycenia części całkującej), o ogólnej charakterystyce działania opisanej transmitancją:

\( G(s)=k_p(1+\frac{1}{T_is}+\frac{T_ds}{s+1}) \)

gdzie: \( k_p \) – współczynnik wzmocnienia, \( T_i \) – stała całkowania, \( T_d \) – stała różniczkowania.

Przyjęto, że nominalnym punktem pracy:

\( SP_{nom} = 0.2\ [m] \)