Podręcznik

W obiekcie wykorzystywany jest jednoobwodowy układ regulacji realizujący zadanie utrzymania zadanego poziomu wody w trzecim zbiorniku poprzez oddziaływanie na element wykonawczy, którym jest zawór regulacyjny o nieliniowej charakterystyce statycznej. Domyślnie zastosowany jest regulator PID z funkcją anty-windup (przeciwdziałanie nasycenia części całkującej), o ogólnej charakterystyce działania opisanej transmitancją:

$G(s)=k_p(1+\frac{1}{T_is}+\frac{T_ds}{s+1})$

gdzie: $k_p$ – współczynnik wzmocnienia, $T_i$ – stała całkowania, $T_d$ – stała różniczkowania.

Przyjęto, że nominalnym punktem pracy:

$SP_{nom} = 0.2\ [m]$