Układy regulacji obiektów nieliniowych

Klasyczna teoria sterowania opiera się pojęciu {\bf transmitancji}. Nie wdając się w szczegóły, transmitancja stanowi opis obiektu w oparciu o podanie zależności pomiędzy sterowaniem obiektu $ u(t) $ a wyjściem obiektu $ y(t) $. Nowoczesna teoria sterowania wprowadza pojęcie stanu obiektu $ x(t) $, a jej podstawowym narzędziem są równania stanu. 

Koncepcja regulatora PID powstała zanim nowoczesna teoria sterowania stała się powszechnie stosowana. Z tego względu w ...

W niniejszym module w sposób szczegółowy zostanie omówione pojęcie stabilności w odniesieniu do obiektów lub układów regulacji. Stabilność można rozumieć jako zdolność obiektu lub układu regulacji do powrotu do założonego punktu równowagi obiektu lub punktu pracy układu regulacji. Stabilność jest podstawowym wymogiem stawianym układom regulacji.

Stabilność jest pojęciem trudnym do zdefiniowania i nie istnieje jedna uniwersalna definicja stabilności. W naszych rozważaniach ...

W niniejszym module  zostanie omówiona szczegółowo koncepcja regulacji stałowartościowej. Idea regulacji polega na kompensacji zakłóceń działających na obiekt poprzez wprowadzenie toru sprzężenia zwrotnego. W wyniku działania zakłóceń zaburzane są wartości wyjść obiektu. Na podstawie informacji o tych zaburzeniach, obliczane jest odpowiednie sterowanie obiektu, zdolne do skompensowania wpływu zakłóceń. 

Zagadnienie regulacji zostanie w pierwszej kolejności zaprezentowane  ...

W module omówiona zostanie kwestia modelowania obiektów nieliniowych. W naszych rozważaniach ograniczamy się do obiektów, które mogą zostać opisane za pomocą równań różniczkowych zwyczajnych bez opóźnień. W teorii sterowania równania różniczkowe opisujące obiekt są najczęściej formułowane w postaci tzw. równań stanu. Sposób przejścia od równań fizycznych do równań stanu zostanie omówiony na przykładach. Następnie zaprezentowane zostaną równania stanu w postaci ogólnej, jak...