Podręcznik

Ilość koncepcji rozwiązań podwozi zrobotyzowanych o kołach pneumatycznych, na których w konsekwencji budowane są pojazdy mobilne jest tak duża, że trudno byłoby opracować standardy przeszkód terenowych, które byłyby właściwe dla każdego rozwiązania podwozia. Firmy producenckie, które opracowały swoje koncepcje podwozi posiadają najczęściej własne standardy przeszkód terenowych, które pozwalają im określić zdolności swoich podwozi zrobotyzowanych, które później i tak zweryfikuje wolny rynek. Jednak w pewnych zastosowaniach podwozi zrobotyzowanych opracowane są standardy przeszkód terenowych, którymi muszą być „potraktowane” zaprojektowane podwozia. Takim standardem jest opracowanie STANAG (ang. Standardization Agreement), które zostało opracowane pod kątem spełniania przez podwozia pojazdów wojskowych państw – członków NATO. 
Należy zaznaczyć, co już autor niniejszej publikacji sugerował, że w przypadku niektórych podwozi zrobotyzowanych, które nie są przeznaczone dla pojazdów wojskowych, ich producenci mogą posiłkować się ustalonymi już normami celem określenia różnych parametrów swoich podwozi zrobotyzowanych, bowiem działania lub ćwiczenia wojskowe są prawdziwym poligonem potwierdzającym przydatność pojazdu w terenie. (Moduł 1-szy omawia kilka wybranych przeszkód terenowych, które powinno pokonywać badane podwozie).
Nawiązując do standardu STANAG „sugerowaną” tam przeszkodą terenową, którą pojazd powinien pokonać jest mur o odpowiedniej wysokości. Standard ten stanowi, że przy podwoziu zrobotyzowanym, które posiada nienapędzane koła osi przedniej wysokość muru powinna kształtować się w przedziale 0.3 do 0.6 promienia statycznego koła. Przy podwoziu, w którym napędzane są koła wszystkich osi wysokość tego muru kształtuje się w przedziale 0.9 do 1.5 wartości promienia r_st koła przy nawierzchni sztywnej. Rysunki 87÷89 ilustrują pokonywanie muru przez pojazd wojskowy. [Źródło:

Rysunek 87: Pojazd wojskowy HUMVEE po dojechaniu do muru o wysokości h >> r_st koła

Widoczny na rysunkach 87÷89 pojazd wojskowy HUMVEE charakteryzuje się bardzo wysokim kątem wejścia, który po zdemontowaniu zderzaka wynosi aż 90o. Dzięki temu możemy zaobserwować unikalną w skali pojazdów (nawet) wojskowych cechę tego podwozia: pokonanie pionowej ściany muru o wysokości h będącej wielokrotnością promienia statycznego koła r_st. Czytelnik zapewne domyśli się, że prezentowany na rysunkach pojazd nie przejedzie przez ten mur, czyli nie pokona go, ponieważ „zawiesi” się na podwoziu. Stanie się tak dlatego, że tak naprawdę mur ten jest ścianą podwyższenia, które za tąże posiada powierzchnię płaską. Gdyby to była wyłącznie ściana muru o niewielkiej szerokości (jak to mur), HUMVEE zrobiłby „kołyskę” i mur pokonał. Autorowi chodziło po prostu o pokazanie Czytelnikowi pojazdów wojskowych, które ze względu na swoje cechy legitymują się parametrami terenowymi znacznie przekraczającymi obowiązujące standardy ujęte w STANAG. 
Kolejną znormalizowaną w STANAG przeszkodą terenową, której pokonanie określa dane parametry terenowe podwozia jest przeszkoda trapezoidalna. Przeszkodę tę ilustruje rysunek 90.

Rysunek 90: Przeszkoda terenowa trapezoidalna według standardu STANAG

Według standardu STANAG wymiary przeszkody trapezoidalnej uwidocznionej na rysunku 90 są następujące: 

• wysokość przeszkody h w granicach 0.1m do 0.4m;
• długość najazdu l w granicach 0.2m do 0.5m;
• kąt nachylenia $\alpha$ równy 30^o.

Jako przykład trzeciej przeszkody terenowej ujętej w standardzie STANAG podajmy przeszkodę półokrągłą uwidocznioną na rysunku 91.

Rysunek 91: Przeszkoda terenowa półokrągła według standardu STANAG

Według standardu STANAG promień r przeszkody półokrągłej uwidocznionej na rysunku 91 powinien posiadać trzy rozmiary: r = 0.1m, r = 0.15m i r = 0.25m.
Często to rzeczywisty teren nie zaś plac manewrowy ze sztucznymi przeszkodami jest najlepszym poligonem doświadczalnym dla pojazdu mobilnego, który został opracowany i jest oferowany np. na targach wojskowych potencjalnym nabywcom. Rysunek 92 ilustruje przykład takiego rzeczywistego poligonu dla nowo zaprojektowanego pojazdu wojskowego firmy Zastawa. [Źródło:

Rysunek 92: Test terenowy pojazdu wojskowego marki Zastawa