Podręcznik

Przypomnijmy, zamysł autora był taki, aby pokazać Czytelnikowi sposób na zwiększenie mobilności podwozia zrobotyzowanego robota mobilnego bezzałogowego na przykładzie koncepcyjnego podwozia takiego robota, ale wyposażonego w system CPK. Przypomnijmy, że autor zaproponował montaż systemu CPK tam, gdzie dotychczas system taki nie występował. (Autor wyraża nadzieję, iż to się może zmienić dzięki właśnie popularyzacji tego rozwiązania w bieżącym materiale i pokazanie, że to jest możliwe w typowym podwoziu robota kołowego bez dużych nakładów). Według założenia przeprowadzenie własnego testu terenowego dla tego koncepcyjnego robota pod kątem realizacji zadania z rysunku 94 powinno uwiarygodnić zamysł autora. 
Podkreślmy na marginesie, że według autora wzmacnianie możliwości terenowych pojazdów (robotów) bezzałogowych powinno występować zwłaszcza tam, gdzie z racji środowiska, w którym pojazd będzie wykorzystywany należy używać wyłącznie sterowania iskrobezpiecznego. Przykładem takiego terenu jest środowisko wybuchowe a pojazdami, w których różne systemy powinny być wykorzystywane są pojazdy bezzałogowe do poruszania się np. w korytarzach kopalń lub innych przestrzeni wybuchowych. Rysunek 102 ilustruje pojazd, który może poruszać się w środowisku wybuchowym kopalni. [Źródło: automatykaonline.pl].  

      Wspomnijmy tylko w odniesieniu do robota mobilnego z rysunku 102, że jest on zasilany wyłącznie energią sprężonego powietrza za pośrednictwem tzw. kabla komunikacyjnego, który rozwija się i zwija w czasie jazdy robota korytarzami kopalni. Według autora niniejszego opracowania wykorzystanie w takim podwoziu systemu CPK, który bazowałby wyłącznie na sterowaniu pneumatycznym nie stanowiłoby problemu. Należałoby tylko zamiast elektrozaworów do sterowania upuszczaniem i pompowaniem kół tego podwozia zastosować wyłącznie zawory rozdzielające sterowane sygnałem pneumatycznym.
A wracając do meritum, proponowanym przez autora testem terenowym dla robota mobilnego z rysunku 100, którego konstrukcja oparta została o podwozie zrobotyzowane koncepcyjne z rysunku 95 w odniesieniu do zadania z rysunku 94, było wjeżdżanie kołem podwozia na umieszczony na płaskiej powierzchni plastikowy klocek o wymiarach 37x45mm. Autor tego testu przyjął, że będzie to odpowiadało sytuacji z rysunku 94. 
Dalej poczyniono założenie, że koncepcyjny robot powinien posiadać pewną manewrowość na tej przeszkodzie, która zwiększyłaby precyzję przy hipotetycznym wkładaniu przedmiotu w otwór w ścianie. Zatem przyjęto, że zadaniem dla układu sterowania, związanym zarówno z ruchem koła robota po przeszkodzie (czyli napędem silników) jak i zadaniem dla układu sterowania systemem CPK (czyli upuszczanie/pompowanie koła) będzie próba utrzymywania mierzalnego odchylenia osi wzdłużnej platformy przy pokonywaniu tej przeszkody. Dla celów dokumentacji tego odchylenia się platformy robota po wjechaniu na tę przeszkodę zaproponowano wyposażenie chwytaka robota w pisak, dzięki któremu uzyskać będzie można serię punktów pomiarowych na białej tarczy, świadczących o różnym odchylaniu się podwozia robota na skutek różnej przecież wartości ciśnienia w najeżdżającym na klocek kole platformy. Koncepcję tego testu terenowego uwidacznia rysunek 103. 

Należy wyjaśnić Czytelnikowi, że przygotowanie do testu terenowego hipotetycznego robota mobilnego widocznego na rysunku 103 polegałoby najpierw na napełnieniu zbiornika ciśnieniowego powietrzem do wartości 8bar, niezbędnego dla wspomnianego wyżej układu sterowania ruchem robota oraz na przygotowaniu widocznego na rysunku ekranu z białą kartką, np. formatu A4. 
Następnie badacz musiałby określić odpowiednie położenie na drodze ruchu koła robota przeszkody, czyli plastikowego klocka tak, aby po wjechaniu koła na ten klocek mogło wystąpić maksymalne odchylenie platformy podwozia. Kolejnym krokiem byłoby już umieszczenie w chwytaku manipulatora pisaka (np. czarnego markera), który po dojechaniu do białego ekranu nanosiłby punkty na umieszczoną tam kartkę papieru, oczywiście przy każdorazowo modyfikowanym ciśnieniu w tym kole podwozia. 
Podsumowując, sama realizacja proponowanego przez autora testu terenowego dla hipotetycznego robota mobilnego polegałaby na wielokrotnym przejeżdżaniu kołem robota przez przeszkodę, czyli klocek widoczny na rysunku 103 za każdym razem z różną wartością ciśnienia powietrza w tym kole (modyfikowaną za pośrednictwem drogi radiowej z pulpitu sterującego) i nanoszeniu w tym momencie punktu na białą kartkę, celem określenia rozrzutu tych punktów.